तपः स्वाध्यायेश्वरप्रणिधानानि क्रियायोगः ॥१॥
tapaḥ svādhyāy-eśvarapraṇidhānāni kriyā-yogaḥ ॥1॥

समाधिभावनार्थः क्लेश तनूकरणार्थश्च ॥२॥
samādhi-bhāvana-arthaḥ kleśa tanū-karaṇa-arthaś-ca ॥2॥

अविद्याअस्मितारागद्वेषाभिनिवेशः क्लेशाः ॥३॥
avidyā-asmitā-rāga-dveṣa-abhiniveśaḥ kleśāḥ ॥3॥

अविद्या क्षेत्रमुत्तरेषाम् प्रसुप्ततनुविच्छिन्नोदाराणाम् ॥४॥
avidyā kṣetram-uttareṣām prasupta-tanu-vicchinn-odārāṇām ॥4॥

अनित्याअशुचिदुःखानात्मसु नित्यशुचिसुखाअत्मख्यातिरविद्या ॥५॥
anityāśuci-duḥkhānātmasu nitya-śuci-sukhātmakhyātir-avidyā ॥5॥

दुःखानुशयी द्वेषः ॥८॥
duḥkha-anuśayī dveṣaḥ ॥8॥

स्वरस्वाहि विदुषोऽपि समारूढोऽभिनिवेशः ॥९॥
svarasvāhi viduṣo-'pi samārūḍho-'bhiniveśaḥ ॥9॥

क्लेशमूलः कर्माशयो दृष्टादृष्टजन्मवेदनीयः ॥१२॥
kleśa-mūlaḥ karma-aśayo dr̥ṣṭa-adr̥ṣṭa-janma-vedanīyaḥ ॥12॥

सति मूले तद्विपाको जात्यायुर्भोगाः ॥१३॥
sati mūle tadvipāko jātyāyur-bhogāḥ ॥13॥

प्रकाशक्रियास्थितिशीलं भूतेन्द्रियाअत्मकं भोगापवर्गार्थं दृश्यम् ॥१८॥
prakāśa-kriyā-sthiti-śīlaṁ bhūtendriyātmakaṁ bhogāpavargārthaṁ dr̥śyam ॥18॥

विशेषाविशेषलिङ्गमात्रालिङ्गानि गुणपर्वाणि ॥१९॥
viśeṣa-aviśeṣa-liṅga-mātra-aliṅgāni guṇaparvāṇi ॥19॥

कृतार्थं प्रतिनष्टंअप्यनष्टं तदन्य साधारणत्वात् ॥२२॥
kr̥tārthaṁ pratinaṣṭaṁ-apy-anaṣṭaṁ tadanya sādhāraṇatvāt ॥22॥

स्वस्वामिशक्त्योः स्वरूपोप्लब्धिहेतुः संयोगः ॥२३॥
svasvāmi-śaktyoḥ svarūpoplabdhi-hetuḥ saṁyogaḥ ॥23॥

तस्य हेतुरविद्या ॥२४॥
tasya hetur-avidyā ॥24॥

तदभाबात्संयोगाभावो हानं तद्दृशेः कैवल्यम् ॥२५॥
tad-abhābāt-saṁyoga-abhāvo hānaṁ taddr̥śeḥ kaivalyam ॥25॥

विवेकख्यातिरविप्लवा हानोपायः ॥२६॥
viveka-khyātir-aviplavā hānopāyaḥ ॥26॥

तस्य सप्तधा प्रान्तभूमिः प्रज्ञ ॥२७॥
tasya saptadhā prānta-bhūmiḥ prajña ॥27॥

Yoga Sutra 2.28. This sutra is the long awaited introduction to the limbs of yoga. A pivotal moment in the text!

जातिदेशकालसमयानवच्छिन्नाः सार्वभौमामहाव्रतम् ॥३१॥
jāti-deśa-kāla-samaya-anavacchinnāḥ sārvabhaumā-mahāvratam ॥31॥

वितर्कबाधने प्रतिप्रक्षभावनम् ॥३३॥
vitarka-bādhane pratiprakṣa-bhāvanam ॥33॥

यम नियमाअसन प्राणायाम प्रत्याहार धारणा ध्यान समाधयोऽष्टावङ्गानि ॥२९॥

yama niyama-āsana prāṇāyāma pratyāhāra dhāraṇā dhyāna samādhayo-'ṣṭāvaṅgāni ॥29॥

अहिंसासत्यास्तेय ब्रह्मचर्यापरिग्रहाः यमाः ॥३०॥
ahiṁsā-satya-asteya brahmacarya-aparigrahāḥ yamāḥ ॥30॥

शौच संतोष तपः स्वाध्यायेश्वरप्रणिधानानि नियमाः ॥३२॥
śauca saṁtoṣa tapaḥ svādhyāy-eśvarapraṇidhānāni niyamāḥ ॥32॥

वितर्का हिंसादयः कृतकारितानुमोदिता लोभक्रोधमोहाअपूर्वका मृदुमध्य अधिमात्रा दुःखाज्ञानानन्तफला इति प्रतिप्रक्षभावनम् ॥३४॥
vitarkā hiṁsādayaḥ kr̥ta-kārita-anumoditā lobha-krodha-moha-āpūrvakā mr̥du-madhya adhimātrā duḥkha-ajñāna-ananta-phalā iti pratiprakṣa-bhāvanam ॥34॥